RV減速器用以轉(zhuǎn)距大的智能機(jī)器人

RV減速器

用以轉(zhuǎn)距大的智能機(jī)器人腳部腹部和手肘三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)荷大的工業(yè)機(jī)械手，一二三軸全是用RV。對(duì)比諧波RV減速機(jī)，RV減速器的關(guān)鍵在于制作工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和使用壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器

用以負(fù)荷小的工業(yè)機(jī)械手或大型智能機(jī)器人末端好多個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)設(shè)備的一類，諧波傳動(dòng)設(shè)備包含諧波電流和諧波減速器。諧波減速器主要包含：剛輪、柔輪、滾動(dòng)軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大柔輪的齒數(shù)。諧波RV減速機(jī)用以小型智能機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載力大、運(yùn)動(dòng)高精度，單極減速比大。

減速電機(jī)是由RV減速機(jī)(齒輪箱)電機(jī)組成而成

減速電機(jī)是由RV減速機(jī)（齒輪箱） 電機(jī)組成而成，電機(jī)提供的是高速轉(zhuǎn)速，但力矩很小，慣性大；RV減速機(jī)的功能則是降低轉(zhuǎn)速、提升扭矩，降低慣性，以到達(dá)理想的轉(zhuǎn)速和力矩；比如常見的電動(dòng)卷閘門、電動(dòng)窗簾都采用了減速電機(jī)，減速電機(jī)轉(zhuǎn)速慢、力矩大。

步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。

rv減速機(jī)主要是對(duì)設(shè)備的速度起到了一個(gè)調(diào)節(jié)的作用，在使用的過程中要注意及時(shí)的對(duì)其速度進(jìn)行測(cè)試工作，速度測(cè)試的目的是為了了解其運(yùn)轉(zhuǎn)速度是否正常，在整個(gè)檢查過程中要注意測(cè)試方法的正確掌握，一般測(cè)試方法有兩種，分別是霍爾效應(yīng)原理測(cè)速法和光電測(cè)速法，下面就來給大家詳細(xì)的介紹一下。

（1）霍爾效應(yīng)原理測(cè)速法：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)軸上的磁鋼旋轉(zhuǎn)，從而改變磁場(chǎng)大小，通過霍爾電路將磁場(chǎng)變化轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，經(jīng)放大，輸出矩形脈沖信號(hào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速改變時(shí)，輸出脈沖的頻率會(huì)發(fā)生變化。從而獲得減速電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。

（2）光電測(cè)速法：使用柵格圓盤和光電門組成測(cè)速系統(tǒng)。當(dāng)rv減速機(jī)通過傳動(dòng)部分帶動(dòng)?xùn)鸥駡A盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，測(cè)速光電門獲得一系列脈沖信號(hào)。這些脈沖信號(hào)通過單片機(jī)兩個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器配合，一個(gè)計(jì)數(shù)，一個(gè)定時(shí)。計(jì)算出單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)m，經(jīng)過單位換算，就可以算得直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。

rv減速機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式：r=1000n/（T*N1*N）（rps）。

r為直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，N為柵格數(shù)，N1為T1中斷次數(shù)，T為定時(shí)器T1定時(shí)器溢出時(shí)間。