無人車的自主運動

無人車是如何實現(xiàn)自主運動的？無人車自主運動的基礎(chǔ)是從感知到運動的環(huán)路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運動規(guī)劃的問題。運動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個時刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

無人車的安全性

無人車的安全性也是不能忽視的一點。因此需要進行安全性測試。安全性測試實際上是要解決一個小概率事件問題。因為我們在實驗室里面能夠想到的交通場景是有限的，真實的交通場景變化是無窮的。因此，真實環(huán)境的無人車測試和實驗室中的測試這兩者都缺一不可。

我們國內(nèi)已經(jīng)新建了好幾個無人車的測試基地。車輛行駛過程中的數(shù)據(jù)都會上傳到云端，云端基于數(shù)據(jù)改進與更新算法，然后再來升級車的自動駕駛性能。這應該算是目前無人車走向?qū)嶋H應用的一條可行的途徑。

線控底盤

當前無人駕駛正進入快速發(fā)展階段，各方面技術(shù)都在不斷升級，底盤作為移動平臺，就要更好地做好線控化。

在此基礎(chǔ)上安徽云樂新能源汽車有限公司研發(fā)的線控底盤，助力無人駕駛進一步發(fā)展。該底盤能通過加裝不同的上部組件和導航系統(tǒng)用于室內(nèi)外巡檢、物流運輸配送等諸多方面。并且該底盤在保證高載重的同時又保證了高速度，能夠提供很好移動效率，保證物流運輸?shù)挠行Чぷ鳎瑒恿妱徘页渥?，可連續(xù)工作巡航不間斷。

線控底盤制動系統(tǒng)

針對汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計制造了線控制動、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設(shè)計了基于主動前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動制動力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結(jié)果表明,本文所設(shè)計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。