諧波減速器是諧波齒輪傳動(dòng)裝置（Harmonic gear drive）的簡(jiǎn)稱。諧波齒輪傳動(dòng)既可以減速，又可以加速，但是傳動(dòng)比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

1955年，由美國(guó)發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會(huì)磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個(gè)傳動(dòng)原件，是三個(gè)部件傳動(dòng)嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個(gè)齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會(huì)有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會(huì)會(huì)差距極大。

減速機(jī)基礎(chǔ)知識(shí)

1、減速機(jī)是一種動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。

2、減速機(jī)的種類很多，按照傳動(dòng)類型可分為齒輪減速機(jī)、蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)以及它們互相組合起來的減速機(jī)；按照傳動(dòng)的級(jí)數(shù)可分為單級(jí)和多級(jí)減速機(jī)；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速機(jī)、圓錐齒輪減速機(jī)和圓錐一圓柱齒輪減速機(jī)；按照傳動(dòng)的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速機(jī)。

3、齒輪采用油池潤(rùn)滑和循環(huán)潤(rùn)滑兩種形式。

4、潤(rùn)滑油應(yīng)定期檢查更換，新安裝的減速機(jī)次使用時(shí)，在運(yùn)轉(zhuǎn)10－15天以后，須更換新油。以后應(yīng)定期（2-3個(gè)月）檢查油的質(zhì)量狀況，發(fā)現(xiàn)不符合要求時(shí)應(yīng)立即更換，一般至少每半年換油一次。

減速機(jī)齒輪損壞原因分析：

齒輪折斷分疲勞折斷和過載折斷。齒輪傳動(dòng)在工作中，輪齒多次受交變載荷作用，在齒根的危險(xiǎn)剖面上作用著彎曲疲勞應(yīng)力，在齒根處產(chǎn)生疲勞裂紋，在交變的彎曲疲勞應(yīng)力作用下，疲勞裂紋逐漸擴(kuò)展，蕞終導(dǎo)致輪齒彎曲疲勞折斷；齒輪傳動(dòng)在工作中，齒輪受到短時(shí)過載，或沖擊載荷，或輪齒嚴(yán)重磨損而減薄，都會(huì)發(fā)生過載折斷.

減速機(jī)齒輪損壞解決方法：

增大齒根過渡圓角半徑，盡可能減小被加工表面粗糙度數(shù)值，則可以降低應(yīng)力集中的影響，增大軸及支承的剛度，緩和齒面局部受載程度；使輪齒心部具有足夠的韌性；在齒根處進(jìn)行適當(dāng)?shù)膹?qiáng)化處理，都可以提高輪齒的抗折斷能力。