機器人的關節(jié)，主要是指工業(yè)機器人蕞重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。精密減速機是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

諧波減速機、伺服馬達及控制器三大關鍵零組件占工業(yè)機器人整機成本60％至70％。以往工業(yè)機器人核心技術掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術的掌握將有助于國產工業(yè)用機器人大幅降低成本。

減速器振動大、有噪音、有異響原因分析:

減速器由于長期工作可能會出現耦合器損壞，電機螺絲松動，軸承磨損嚴重或間隙調整不當，齒輪損壞，工作機載荷不平衡等現象，或者潤滑油的雜質多、變質等原因必定會引起減速器振動大、有噪音、有異響，而使工作狀態(tài)不正常，影響正常的生產與運行。

預防及排除方法:

及時維修損壞的耦合器：緊固地腳螺栓和電機松動的螺絲；更換損壞的零部件；調整軸承間隙；調整平衡狀態(tài)；更換清潔的潤滑油。

?減速器的工作原理

減速器一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機、內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動比。

減速器的基本構造：

減速器主要由傳動零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結構有三大部分：（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；

齒輪、軸及軸承組合小齒輪與軸制成一體，稱齒輪軸，這種結構用于齒輪直徑與軸的直徑相關不大的情況下，如果軸的直徑為d，齒輪齒根圓的直徑為df，則當df-d≤6～7mn時，應采用這種結構。

減速機檢修和裝配注意事項：

（1）當發(fā)現兩個齒輪磨損程度相差很大，不能繼續(xù)配合使用，只更換小齒輪是臨時之計，應盡量成對更換。除對減速機、軸、齒輪進行修理或更換外，還要更換已磨損或損壞的滾動軸承或滑動軸承軸瓦進行檢查、調整間隙、清洗箱體及箱體內所裝零件，更換潤滑油。

（2）對減速機清洗后一定要擰緊放油孔絲堵，按要求的潤滑油牌號加足潤滑油。在檢修減速機時要杜絕異物掉入箱體內。

（3）減速機上下箱體結合面處密封的好壞是防止其漏油的關鍵。一般減速機箱體與箱蓋或法蘭盤等連接的可采用墊片或涂膠料密封。墊片材料有紙板、銅片、鉛片、耐油橡膠等。

當需要密封的接觸面積大，接合表面粗糙時，墊片的厚度應加大，安裝墊片時必須壓緊，拆卸時如發(fā)現墊片已失去彈性或損壞必須進行更換。