工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

機(jī)器人的控制方式

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展困境

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展困境 1.高質(zhì)量人才培養(yǎng)及維持 作為技術(shù)密集型行業(yè)，智能制造裝備行業(yè)對從業(yè)人員的技術(shù)水平和綜合素質(zhì)等要求較高，需要員工具備機(jī)械、軟件、系統(tǒng)、精密加工與裝配等方面的綜合知識與經(jīng)驗。由于起步相對于發(fā)達(dá)國家較晚，我國智能制造裝備行業(yè)在人才培養(yǎng)和儲備方面相比之下顯現(xiàn)不足。未來，隨著我國經(jīng)濟(jì)由高速增長階段轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，智能制造裝備行業(yè)將是加快轉(zhuǎn)變經(jīng)濟(jì)發(fā)展方式和提高經(jīng)濟(jì)整體素質(zhì)及競爭力的重要戰(zhàn)場。 2.國際頭部廠商具備先發(fā)優(yōu)勢 中國工業(yè)機(jī)器人本體及應(yīng)用技術(shù)水平長期落后于發(fā)達(dá)國家，大部分市場份額仍被國際頭部廠商所占領(lǐng)。中國整車生產(chǎn)企業(yè)中自主企業(yè)仍與外資廠商、合資廠商處于長期競爭過程中，國產(chǎn)產(chǎn)品的技術(shù)積累和市場開拓需經(jīng)歷必要過程，國產(chǎn)廠商需要逐步被用戶認(rèn)可的過程。國產(chǎn)廠商需要進(jìn)一步提升自身產(chǎn)品競爭力，以可靠性、價格和本土化服務(wù)優(yōu)勢贏得客戶信任。

復(fù)合機(jī)器人的手和腳

復(fù)合機(jī)器人是手腳兩項功能集于一身的新型機(jī)器人，在以往的機(jī)器人世界里，通用的工業(yè)機(jī)器人被稱為機(jī)械臂；而智能移動機(jī)器人則是用以代替人腿腳的功能，用以移動和控制方向。復(fù)合機(jī)器人則是合兩者之長，手腳并用，將兩種功能組合在一起。

可傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂由于機(jī)身太重、對自主移動機(jī)器人的負(fù)載太大、臂展剛性太大、安全性達(dá)不到保證等緣故，并不適用于作為復(fù)合機(jī)器人的“手”，于是便想到了用協(xié)作機(jī)器人代替工業(yè)機(jī)械臂，來充當(dāng)這只“手”。

協(xié)作機(jī)器人相較于傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂雖然負(fù)載會小很多，但價格低廉，使用方便，更重要的是它們的適應(yīng)性很強(qiáng)，更靈活且安全性高，與發(fā)展了幾十年的工業(yè)機(jī)器人相比，它可以直接與生產(chǎn)現(xiàn)場工作人員協(xié)同合作，確保安全性基礎(chǔ)上提升自動化程度及工作效率。UR、非夕、節(jié)卡、遨博、艾利特、大族、越疆等大批國內(nèi)外的協(xié)作機(jī)器人品牌也應(yīng)運(yùn)而生。