機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動機構和控制機構三部分組成。執(zhí)行機構是用來抓持工件(或工具的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種

結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。驅(qū)動機構,驅(qū)動手部完成各種轉動(擺動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢?？刂茩C構主要利用可編程序控制器、微型計算機等控制驅(qū)動機構動作,進而控制執(zhí)行機構運動。

機械手詳細的運動為:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 順時針轉 90° ；5. 前進；6.下降 ；7. 松開 ；8. 提升；9.后退；10. 逆時針轉 90° ；11.下降,完成一個工作循環(huán)。

機械手的整個部件包括支架，工作臺，夾緊板等部件，其中工作臺是通過底座和壓板的部件構成的，機械手生產(chǎn)廠家，底座是通過鉸鏈以及夾緊板進行連接的，自動折彎機械手底座這個部件則是有些技術的，由座殼，線圈以及蓋板組合而成，一些不熟悉的人不會懂的其中的技術含量的，機械手，線圈放在了座殼的凹陷處，頂部會裝上蓋板，機械手廠家，這樣就是一個完整的機械手設備了，缺少任何一個部件的都無法正常運行。

注意配線磨損， 在檢查機械手表面時，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆?；蚍勰?，那么就表明機械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號，仔細察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側也可，因為在生產(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機械手的配線，或連接在電纜導軌上的配線，蕞終都會磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

蕪湖大正百恒智能裝備有限公司，公司位于（安徽·蕪湖）專業(yè)研發(fā)、制造、銷售注塑機械手，車床、磨床、沖壓上下料機械手及周邊自動化設備。

機械手設計主要包括硬件的設計和軟件的設計。

機械手的所有動作均采用脈沖控制、電驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉/右旋轉均采用步進電機完成。

機械手的動作轉換依靠限位開關來控制并且按照一定的順序動作。

本設計所用機械部件有模擬機械手爪，電氣方面有PC、歐姆龍CP1H、開關電源、電機驅(qū)動器等部件。

完成電路設計。

完成組態(tài)王：通過軟件將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。