沖床機(jī)械手應(yīng)用比較廣泛的專業(yè)運(yùn)動(dòng)芯片都具有響應(yīng)快速、集成度高、抗干擾強(qiáng)等特點(diǎn)。但是也因?yàn)樾酒轻槍?duì)特定情況設(shè)計(jì)的，所以不容易擴(kuò)展升級(jí)，無(wú)法進(jìn)行復(fù)雜的算法控制。而以DSP控制器為核心的沖床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。相比與一般通用的微處理器，DSP具有兩大優(yōu)勢(shì)：高運(yùn)算速度和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理能力。DSP芯片可以通過(guò)有效的編程，用數(shù)字信號(hào)來(lái)處理數(shù)據(jù)量很大的實(shí)時(shí)信息，而且它的處理速度非?？?，每秒可以處理上千萬(wàn)條指令信息，已經(jīng)成為目前控制系統(tǒng)的熱門技術(shù)之一。

在石油、化工、電力等工業(yè)領(lǐng)域中，經(jīng)常會(huì)用到圓形的管材來(lái)解決輸油、輸氣、輸水等問(wèn)題，而管材之間相連接的相貫線焊縫也是非常典型的焊縫形式。提升這種相貫線焊縫的焊接質(zhì)量和焊接效率對(duì)壓力容器、管道等可靠性的提升，進(jìn)而對(duì)工業(yè)的發(fā)展都具有比較重要的作用。

由于相貫線焊縫是復(fù)雜的空間曲線，目前還較多地采用手工焊接的方式來(lái)完成焊接任務(wù)。但是由于這種焊縫的焊接工作條件差、勞動(dòng)強(qiáng)度大，導(dǎo)致焊接效率低。并且整個(gè)產(chǎn)品的生產(chǎn)周期較長(zhǎng)，很難保證焊接質(zhì)量的一致性，導(dǎo)致返修率較高。

圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手：圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為回轉(zhuǎn)型機(jī)械手，是應(yīng)用較多的一種型式，它適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本體占用的空間較小，而動(dòng)作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手由X、Z幾個(gè)運(yùn)動(dòng)組成。它的工作范圍可分為:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，加一個(gè)不在直線運(yùn)動(dòng)所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動(dòng)套筒，手臂裝在滑動(dòng)套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運(yùn)動(dòng)和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動(dòng)。

球坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為俯仰型機(jī)械手，是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它是由X、0幾個(gè)方面的機(jī)械手組成，球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括:一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，與回轉(zhuǎn)型機(jī)械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運(yùn)動(dòng)直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會(huì)隨臂的伸長(zhǎng)而放大。