在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點處。兩臺流動站實時檢測空間的三維坐標(biāo)信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰、角度信息等，并通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控PLC就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對相鄰的堆取料機進行兩兩比較，計算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時，軟件將自動向操作人員發(fā)出報警信息以及停機信號，防止意外事故的發(fā)生。

1.2 傳統(tǒng)的定位方式

目前大多數(shù)現(xiàn)場堆取料機位置檢測采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式。這幾種檢測位置的方式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時間長；

2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會形成累計誤差, 相對定位的機械接觸工作方式；

多臺堆取料機的防碰撞控制

為了合理利用堆場，通常一個堆場上會出現(xiàn)多臺堆取料機作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺堆取料機同時工作為例，進行多臺堆取料防碰撞控制的分析。設(shè)三臺堆取料機分別為A、B、C。則作為A堆取料機，需要同時計算與B堆取料機、C堆取料機之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機、C堆取料機的和第二預(yù)定距離進行比較，根據(jù)對比情況進行相應(yīng)的報警。同理，作為B堆取料機和C堆取料機采用同樣地方法進行計算對比，由此可實現(xiàn)多臺堆取料機的防碰撞控制。