桁架機(jī)械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時間內(nèi)完成。因此，才有了3軸機(jī)械手、4軸機(jī)械手、6軸機(jī)械手的出現(xiàn)，上下料桁架機(jī)械手節(jié)約了人力和物力。

　　一、桁架機(jī)械手是如何運(yùn)行的?

　　1、抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

　　毛坯料通常由鏈條式傳送帶運(yùn)輸?shù)降奈恢茫蓺鈩踊螂妱佣ㄎ粰C(jī)構(gòu)進(jìn)行初步定位，保證每次桁架機(jī)械手從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運(yùn)動到毛坯料前方時停止運(yùn)動，Z軸向下運(yùn)動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運(yùn)動到高度后(不會發(fā)生碰撞)，X軸向左運(yùn)動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運(yùn)動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方，X軸再運(yùn)動到毛坯上方或等待卡盤上方。

　　2、從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

　　當(dāng)X軸運(yùn)動到卡盤的正上方后，Z軸向下運(yùn)動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運(yùn)動到出來機(jī)床防護(hù)板，然后X軸向左運(yùn)動(取決于放下料的位置)把工件運(yùn)動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

　　以上動作安排的路徑需要與機(jī)械臂配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足桁架機(jī)械手機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動的要求。

　　如果實際情況較難滿足，可以為桁架機(jī)械手機(jī)械臂再增加一個Y軸，這樣機(jī)械臂可以就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動了，靈活度可以大大增強(qiáng)。三軸桁架機(jī)械手機(jī)械臂可以根據(jù)位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結(jié)構(gòu)。桁架機(jī)械手，節(jié)約了生產(chǎn)成本。如有需求，歡迎來電咨詢。

      機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了桁架機(jī)械手的發(fā)展，使得桁架機(jī)械手能好地實現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。桁架機(jī)械手在設(shè)計的時候要考慮到哪些問題，機(jī)械手的總動作時間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進(jìn)行，要按時間長的計算。

　　1.給定的運(yùn)動時間應(yīng)大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時間;

　　2.伸縮運(yùn)動的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動的速度，因為回轉(zhuǎn)運(yùn)動的慣性一般大于伸縮運(yùn)動的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運(yùn)動速度。機(jī)械手的運(yùn)動速度與臂力、行程、驅(qū)動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。

　　3.在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進(jìn)行。為此驅(qū)動系統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動作的同步。

此種現(xiàn)象普通由主軸惹起，主軸的高速滾動使軸承磨損嚴(yán)峻，招致加工尺度改動。處理辦法是用百分表靠在刀架底部，一同經(jīng)過體系修正一個固定循環(huán)程序，查看拖板的反復(fù)定位精度，調(diào)整絲桿空隙，交換軸承。用百分表查看刀架的反復(fù)定位精度，調(diào)整機(jī)械或交換刀架。

桁架機(jī)械手加工的工件尺度準(zhǔn)確，外表光亮度差。桁架機(jī)械手產(chǎn)生這種毛病的緣由可能是刀具刀尖受損，不尖利。也可能是桁架機(jī)械手機(jī)床發(fā)作共振，放置不平穩(wěn)，招致加工工藝略有偏向。處理辦法是將刀具磨損或受損后不尖利的局部去掉后選擇更好的刀具從頭對刀。當(dāng)桁架機(jī)械手機(jī)床發(fā)作共振或放置不平穩(wěn)時需求調(diào)整程度，并固定平穩(wěn)。

桁架機(jī)械手口碑好與其性能特性密不可分，桁架機(jī)械手的大優(yōu)勢是能夠反復(fù)一動作，克制了人體工作時容易產(chǎn)生疲倦感的弊端。桁架機(jī)械手觸及團(tuán)隊運(yùn)用自動化技術(shù)從基本上降低毛病發(fā)作的幾率，一旦發(fā)作毛病依照相應(yīng)的應(yīng)急措施處置即可。