南調(diào)機(jī)電——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理　

  　　　對(duì)電機(jī)的要求

　　1、從速到速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象。

　　2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過(guò)載4～6倍而不損壞。

　　3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

　　4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)?！　∷欧?qū)動(dòng)器有哪些特點(diǎn)　　1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　　3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　5、PWM定時(shí)中斷程序有的用來(lái)對(duì)霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對(duì)位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。

　　6、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能功率模塊的故障輸出。

　　7、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。

　　8、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤(pán)值。

　　9、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件主程序流程圖。

廣州市南調(diào)機(jī)電設(shè)備有限公司精心研制的全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)擁有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、木工機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線以及電液混合注塑機(jī)等眾多工業(yè)控制領(lǐng)域，有需要了解機(jī)械配件的前來(lái)咨詢！

驅(qū)動(dòng)器控制方式的選擇

1、如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，選擇轉(zhuǎn)矩模式。

2、如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

3、如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。

應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。

位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)有區(qū)別嗎？

伺服電機(jī)又叫交流伺服電機(jī)，交流同步電機(jī)；普通電機(jī)通常指交流異步電機(jī)。

　　主要區(qū)別在于：

　　1，工作在閉環(huán)反饋和開(kāi)環(huán)狀態(tài)原理的區(qū)別；

　　這也是區(qū)別，交流同步電機(jī)需要通過(guò)電機(jī)后端的傳感器及編碼器反饋速度、位置或力矩參考值給配套驅(qū)動(dòng)器，再由驅(qū)動(dòng)器實(shí)時(shí)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電流按用戶值來(lái)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，而異步直流步進(jìn)電機(jī)通常直接由變頻器或調(diào)壓器等裝置直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并不會(huì)對(duì)外部干擾因素如力矩過(guò)大，負(fù)載過(guò)重做到動(dòng)態(tài)調(diào)整，所以前者比后者更，，節(jié)能，精準(zhǔn)。

　　2，同步和異步結(jié)構(gòu)的區(qū)別；

　　交流同步電機(jī)結(jié)構(gòu)是定子線圈 磁性轉(zhuǎn)子，它需要通過(guò)反饋編碼器的同步信號(hào)知道轉(zhuǎn)子變換的磁場(chǎng)，達(dá)到精準(zhǔn)控制的目的，而異步電機(jī)結(jié)構(gòu)是定子三相線圈星狀或三角結(jié)構(gòu) 轉(zhuǎn)子鐵心，單靠驅(qū)動(dòng)電壓控制設(shè)定頻率值達(dá)到旋轉(zhuǎn)目的的，矢量變頻器因?yàn)橹皇菍?duì)顯示值簡(jiǎn)單調(diào)整，并無(wú)同步信號(hào)要求，故不算真正意義上的閉環(huán)反饋。所以前者比后者更復(fù)雜，能輕易拆卸調(diào)整。

　　3，專用和通用的區(qū)別；

　　前者由于受編碼器類型和廠家限制，通常配套的驅(qū)動(dòng)器不僅按慣量大中小，功率區(qū)分，還按通訊協(xié)議做到了專機(jī)專用，就是說(shuō)一款伺服電機(jī)只能對(duì)應(yīng)一款驅(qū)動(dòng)器，不能不同系列不同功率對(duì)應(yīng)連接，而交流異步電機(jī)通?？梢耘涮自诓煌β实淖冾l器上，只要不超過(guò)轉(zhuǎn)速電流即可。所以，伺服也給維修界帶來(lái)了挑戰(zhàn)，通常交流同步電機(jī)維修技術(shù)含量高，維修成本大，不僅需要搭建多個(gè)不同種類和功率的伺服測(cè)試平臺(tái)，還要積累大量經(jīng)驗(yàn)。