機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機構(gòu)，是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯(lián)動的一系列的機械連接，使用輪系（齒輪傳動鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機器人有3～6個運動自由度（對于帶軌道式機器人，一般將機器人本體在軌道上的水平移動設(shè)置為擴展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個運動自由度。如在ABB機器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類。

　　驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作，即每個軸的運動由安裝在機器人手臂內(nèi)的伺服電機驅(qū)動傳動機構(gòu)來控制。執(zhí)行機構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號的機器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過程中每個旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。噴涂的環(huán)境也是需要一定的能熬來維持的，空間的縮小能使得能耗的降低。

噴涂控制系統(tǒng)包含了空氣壓力模擬量控制、流量輸出模擬量控制和kai槍信號控制等。與傳統(tǒng)的機械噴涂相比，采用噴涂機器人大大降低了人工噴涂的勞動強度，解決了人為噴涂厚度不均和情緒不穩(wěn)定的問題，涂裝生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運行的，工人可能由于生病、家里的原因請假以及個人的情緒波動都會影響噴涂產(chǎn)品的質(zhì)量，機器人不知疲倦的工作不僅為企業(yè)節(jié)約了人力成本，而且提高了噴涂的質(zhì)量。點對點編程：CMA機器人同樣支持傳統(tǒng)的“點對點”的編程方式，即編程人員對噴涂軌跡進行規(guī)劃，選擇軌跡中的若干有效點，機器人可自動生成連續(xù)的運行軌跡。

因為噴涂機器人會按照工程師的程序指令進行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機器人還可以帶著噴槍到達人工難以噴涂的部位，因為柔性機器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進行噴漆。不僅如此，機器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。自我示教編程：CMA獨有的Self-Teaching功能，讓編程從此不再困難。

隨著國內(nèi)乘用車工業(yè)的發(fā)展，越來越多的機械噴涂取代了手工作業(yè)。在這種趨勢中，機器人噴涂所占的比例也越來越大。如原先在車身噴涂中普遍使用的6杯站或9杯站系統(tǒng)，也有被機器人噴涂替代的趨勢。汽車車身外覆件也大量使用機器人噴涂，如國內(nèi)轎車保險杠噴涂中超過一半的產(chǎn)量使用了機器人。機器人噴涂既保持了手工噴對復(fù)雜形面的適應(yīng)，又具精準(zhǔn)性和重復(fù)性。噴漆機器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。

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噴涂機器人的優(yōu)勢：

①噴涂機器人采用目前世界上前沿的技術(shù)-中空手腕，機器人的手腕上安裝末端工具的法蘭，采用中空結(jié)構(gòu)的形式，使得各種管纜費穿整個手腕。

②自主研發(fā)且通過我司自主創(chuàng)新產(chǎn)品認(rèn)定并獲得國家科技部創(chuàng)新立項的高的性能噴涂機器人。

③頭部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)主要通過伺服馬達帶動精密減速器驅(qū)動。

④數(shù)字涂裝：通過數(shù)字化參數(shù)轉(zhuǎn)化成模擬量電信號輸出，氣動比例閥接收該信號，轉(zhuǎn)變成氣壓變化，通過氣壓控制噴涂的形狀、氣流速度、油漆流量。

⑤體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可與轉(zhuǎn)臺、滑臺輸送鏈系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè)。

⑥柔性大，可實現(xiàn)外表面和內(nèi)表面的噴涂，適用范圍：汽車內(nèi)飾件、摩托車配件、頭盔、家電、筆記本外殼、手機外殼、音響外殼等一些外觀不規(guī)則的產(chǎn)品表面涂裝，節(jié)省油漆。