我國焊接機器人的應用狀況

我國開發(fā)工業(yè)機器人晚于美國和日本，起于20世紀70年代，早期是大學和科研院所的自發(fā)性的研究。到80年代中期，全國沒有一臺工業(yè)機器人問世。而在國外，工業(yè)機器人已經(jīng)是個非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，在汽車行業(yè)得到了廣泛的應用。鑒于當時的國內外形勢，國家“七五”攻關計劃將工業(yè)機器人的開發(fā)列入了計劃，對工業(yè)機器人進行了攻關，特別是把應用作為考核的重要內容，這樣就把機器人技術和用戶緊密結合起來，使中國機器人在起步階段就瞄準了實用化的方向。

與此同時于1986年將發(fā)展機器人列入國家“863”高科技計劃。在國家“863”計劃實施五周年之際，提出了“發(fā)展高科技，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化”的目標。在國內市場發(fā)展的推動下，以及對機器人技術研究的技術儲備的基礎上，863主題專家組及時對主攻方向進行了調整和延伸，將工業(yè)機器人及應用工程作為研究開發(fā)重點之一，提出了以應用帶動關鍵技術和基礎研究的發(fā)展方針，以后又列入國家“八五”和“九五”中。經(jīng)過十幾年的持續(xù)努力，在國家的組織和支持下，我國焊接機器人的研究在基礎技術、控制技術、關鍵元器件等方面取得了重大進展，并已進入使用化階段，形成了點焊、弧焊機器人系列產(chǎn)品，能夠實現(xiàn)小批量生產(chǎn)。我國焊接機器人的應用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路機車等幾個主要行業(yè)。

焊接機器人運動控制系統(tǒng)

焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：

控制計算機。控制系統(tǒng)的調度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；

示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設定，以及所有人機交互操作。

示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作；

硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；

數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器。完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。

輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。

焊接機器人技術

效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機器人系統(tǒng)集成的發(fā)展趨勢。他們正在經(jīng)歷單機器人教學再生型向多感應，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產(chǎn)線的發(fā)展。在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩(wěn)以及焊接的質量，有必要對其進行進程操控。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數(shù)。

為了丈量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大，并且品種多。從運用意圖的視點能夠將傳感器分為兩類：用于丈量焊接機器人本身狀態(tài)的內傳感器和為進行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器。其中內傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

為了確保焊接質量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫我們重點講講。

我國焊接自動化裝備制造業(yè)技術發(fā)展呈現(xiàn)出如下趨勢：

柔性化

現(xiàn)代化生產(chǎn)要求同一臺設備能夠滿足同類型不同規(guī)格工件的加工，甚至不同類型工件的焊接自動化加工，同時由于大型焊接自動化成套裝備或生產(chǎn)線一次投資相對較高，因此在設計這種焊接裝備時需要盡量考慮柔性化，形成柔性制造系統(tǒng)，以充分發(fā)揮裝備的效能，滿足同類產(chǎn)品不同規(guī)格工件的生產(chǎn)需要。

網(wǎng)絡化

智能接口、遠程通信等現(xiàn)代網(wǎng)絡技術的發(fā)展，促進了焊接自動化裝備管控一體化技術的發(fā)展。通過網(wǎng)絡將生產(chǎn)過程自動控制一體化，利用計算機技術、遠程通信等技術，焊接加工過程和質量信息、生產(chǎn)管理等信息通過網(wǎng)絡實現(xiàn)數(shù)字一體化管理，實現(xiàn)脫機編程，遠程監(jiān)控、診斷和檢修。

人性化

焊接自動化裝備廣泛采用數(shù)字化、圖形化的人機操作界面，設備擁有專家數(shù)據(jù)庫、控制參數(shù)實時顯示、人機交互等功能，使設備操作更加容易、更加方便。隨著技術的不斷完善，數(shù)字顯示技術在人機交互、控制參數(shù)實時監(jiān)測中將得到普遍運用。