國外從很早就開始開發(fā)和應(yīng)用針對(duì)管板自動(dòng)焊接的專業(yè)焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年，美國相關(guān)學(xué)者報(bào)道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后，管板自動(dòng)焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動(dòng)化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動(dòng)鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。

焊接參數(shù)依據(jù)各參數(shù)對(duì)焊成形的影響（見前述）、試板厚度和經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定。首先根據(jù)焊接試板厚度，確定焊接電流應(yīng)在115～140之間，選擇噴嘴孔徑為3.2mm，鎢極尺寸為φ5.0mm，鎢極內(nèi)縮4mm，調(diào)節(jié)噴嘴至工件高度4～6mm，保護(hù)氣體控制在12～20L/min。離子氣控制在0.5～2.5L/min，觀察焊接過程中熔池被離子氣吹出人凹陷深度或背面熔合情況來確定終離子氣流量；焊接速度在260～380mm/min，通過焊接過程中焊縫寬度、焊縫背面成形情況確定。

如何掌握焊接電弧停留時(shí)間的長短，主要是看熔池的溫度。焊接時(shí)，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開始凝固結(jié)晶，這時(shí)我們移開板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開始凝固結(jié)晶時(shí)，移開管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過程中，如果掌握不好電弧的停留時(shí)間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。

當(dāng)焊接進(jìn)行到8～9點(diǎn)區(qū)間，運(yùn)弧高度差需逐漸減小，當(dāng)?shù)竭_(dá)9點(diǎn)位置時(shí)運(yùn)弧高度應(yīng)基本等高后快速更換焊條形成接頭，繼續(xù)焊接。當(dāng)焊接超過9點(diǎn)位置時(shí)，9～12點(diǎn)區(qū)間我們采用先靠管子側(cè)運(yùn)弧，后靠板材坡口側(cè)運(yùn)弧，并且靠管子側(cè)的運(yùn)弧高度稍高于板材坡口側(cè)。隨著焊接繼續(xù)向12點(diǎn)方向進(jìn)行，高度差逐漸減小。當(dāng)焊接進(jìn)行到12點(diǎn)位置時(shí)不能熄弧，仍需繼續(xù)焊接以超過12點(diǎn)約10mm。