減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠遠大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機構(gòu)，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承外圈及滾道。

除這類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機器人用減速器要求結(jié)構(gòu)緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質(zhì)量輕并且易于控制等，大量應(yīng)用在工業(yè)機器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機器人技術(shù)是未來的戰(zhàn)略性高新技術(shù)，是智能制造的核心關(guān)鍵技術(shù)。軸承作為機器人重要關(guān)鍵配套件,被譽為機械的“關(guān)節(jié)”，對機器人的運轉(zhuǎn)平穩(wěn)性、重復(fù)定位精度、動作精準度以及工作的可靠性等關(guān)鍵性能指標具有重要影響。

國產(chǎn)減速器一直以來參考的對象都是橫向的國外進口減速器某型號，從沒聽說過某減速器專門為某國產(chǎn)機器人深度定制，一個工業(yè)機器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣，沒聽過國外的某兩家機器人說自己的減速器和別家可以通用。國產(chǎn)減速器參考對象是怎樣性能更逼近國外品牌，而不是怎樣更適合國產(chǎn)機器人。一旦方向錯了，那么后續(xù)使用就需要機器人廠商與國產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)、磨合、再協(xié)調(diào)、再磨合，對于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也確實給不了他這么長時間。所以在管理減速器研發(fā)、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個行業(yè)標準，研發(fā)出屬于中國機器人自己使用的減速器。