工業(yè)機械手的執(zhí)行機構(gòu)包括以下幾部分：

(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。一般可實現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動等運動。

(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。

(5)行走機構(gòu)它是機械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機構(gòu)組成。

六軸機械手規(guī)劃要留意的事項

　　1.六軸關(guān)節(jié)機械手驅(qū)動體系

　　如果是中小作業(yè)負(fù)載和高速度，主張?zhí)暨x全電動驅(qū)動器或電力驅(qū)動的，而電液混合氣體能夠被認(rèn)為是主張規(guī)劃辦法。

      2.做六軸機械手可行性剖析陳述

　　開展六軸關(guān)節(jié)機械手產(chǎn)品愈加需求堅實的理論基礎(chǔ)作為后臺，可行性的剖析和陳述是不可避免的，需求不斷的從實踐中總結(jié)，然后再用咱們正確的理論去輔導(dǎo)咱們的出產(chǎn)，這樣才能夠不斷的提高咱們的機械手產(chǎn)品的水平。

六軸機器人機械手臂的特征：

1.速度快選用了輕質(zhì)器材、高功率微信型馬達(dá)，進(jìn)步了速度，然后縮短了循環(huán)周期的時刻，進(jìn)步出產(chǎn)功率。

2.精度高：六軸工業(yè)機械手選用高質(zhì)量、諧波減速機，使在運轉(zhuǎn)工程中不斷重復(fù)定位，保證精度。

3.密封性好：各軸間徹底密封，適合在適合在粉塵、油污、有害氣體液等密封性有很高要求的惡劣環(huán)境中運用。

4.外形細(xì)巧 相對負(fù)載大，機械手的臂寬規(guī)劃為115mm，減少了與周邊設(shè)備的干擾，運動半徑為870mm,負(fù)載能力6KG。

六軸關(guān)節(jié)式機器人比四軸SCARA機器人多了兩個關(guān)節(jié)，

因此有更多的“行動自由度”六軸機器人的個關(guān)節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有類似人類的手臂和手腕的能力。圓柱坐標(biāo)式機械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。六軸機器人擁有兩節(jié)手臂說明它可以如同人手一樣垂直作業(yè)，還可以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里?？梢酝耆嫒送瓿筛鼮閺?fù)雜的工序。