伺服驅(qū)動(dòng)器維修

   工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，

可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

ANUC伺服驅(qū)動(dòng)器不能修改參數(shù)故障 ：一臺(tái)FANUC型號(hào)伺服驅(qū)動(dòng)器，用戶試圖修改參數(shù)時(shí)，反映不能讀出參數(shù)，交某專業(yè)維修公司數(shù)次維修也未能修好，送至我公司嘗試再次維修。

檢修 ：觀察驅(qū)動(dòng)器板有一枚外接3.6V鋰電池，順電池正極電壓去向找到相應(yīng)的芯片，發(fā)現(xiàn)是通過(guò)一個(gè)二極管接到一個(gè)74HC00的電源端。整機(jī)未通電時(shí)，74HC00電源腳14腳也有3V以上電壓，通電后5V電壓加到14腳，二極管截止，電池不輸出電流給其他元件。74HC00的與非邏輯輸出腳與板上RAM芯片的片選信號(hào)線相連，參數(shù)就存在這個(gè)RAM芯片內(nèi)，這個(gè)信號(hào)與參數(shù)能否讀寫相關(guān)。因?yàn)?4HC00的正常工作電壓可以低至2V，所以整機(jī)不通電時(shí)測(cè)74HC00的各輸入輸出腳電壓，應(yīng)符合與非門邏輯。實(shí)際測(cè)量時(shí)有一個(gè)與非門不符合，本應(yīng)輸出高電平，實(shí)測(cè)0.1V為低電位。發(fā)現(xiàn)74HC00曾被取下過(guò)。用熱風(fēng)槍吹下，使用程序燒錄器的邏輯芯片測(cè)試功能，發(fā)現(xiàn)能夠通過(guò)測(cè)試，遂重新焊回板上，復(fù)測(cè)電壓邏輯還是不對(duì)。檢查對(duì)應(yīng)腳位的元件連接網(wǎng)絡(luò)，未發(fā)現(xiàn)短路，用洗板水清洗芯片及周邊部位電路板，確保不因腐蝕雜質(zhì)引起漏電而導(dǎo)致邏輯錯(cuò)誤，經(jīng)過(guò)以上處理后，復(fù)測(cè)發(fā)現(xiàn)芯片還是邏輯錯(cuò)誤。無(wú)奈再將74HC00拆下，用萬(wàn)用表測(cè)各腳對(duì)GND腳電阻，發(fā)現(xiàn)4個(gè)與非門的某一個(gè)門的對(duì)地電阻只有9kΩ，而其他三個(gè)門對(duì)地電阻有數(shù)百千歐姆且一致，說(shuō)明74HC00內(nèi)部有異常，更換新的74HC00芯片，復(fù)測(cè)邏輯完全正常。交用戶試機(jī)，用戶可以讀出芯片參數(shù)，但參數(shù)已亂，找一樣機(jī)型的驅(qū)動(dòng)器對(duì)照重新輸入?yún)?shù)，機(jī)器工作正常。

SANYO驅(qū)動(dòng)器報(bào)邏輯錯(cuò)誤故障 ：用戶反映，一臺(tái)CNC數(shù)控加工中心使用的sanyo驅(qū)動(dòng)器與主機(jī)通信相連，主機(jī)指示該驅(qū)動(dòng)器有邏輯錯(cuò)誤。

檢修 ：電路板邏輯錯(cuò)誤報(bào)警，一般是指檢測(cè)到的數(shù)據(jù)超出規(guī)定范圍的其中某一種錯(cuò)誤，總之是屬于數(shù)字電路范疇的故障。此類故障報(bào)警，視乎電路板故障的具體部位，指出的報(bào)警名稱會(huì)有所不同，如編碼器檢測(cè)數(shù)據(jù)有問(wèn)題就報(bào)“編碼器錯(cuò)誤”，通信問(wèn)題會(huì)報(bào)“通信錯(cuò)誤”或“通信超時(shí)”，如果CPU判斷不了錯(cuò)誤來(lái)源，就會(huì)籠統(tǒng)地報(bào)“邏輯錯(cuò)誤”。