機械手手臂有哪些設計要求？

一、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

   手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。(5)為了防止X軸與Y軸發(fā)生越程故障，X軸與Y軸應有極限保護功能。

二、手臂的運動速度要適當，慣性要小

   機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。

   手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

搬運氣動二次元機械手的工作過程

　　初始位置一啟動一懸臂氣缸伸出一升降氣缸下降一氣爪夾緊一升降氣缸上升一懸臂氣缸縮回一旋轉(zhuǎn)氣缸右轉(zhuǎn)一懸臂氣缸伸出一升降氣缸下降一氣爪放松一懸臂氣缸縮回一旋轉(zhuǎn)氣缸左轉(zhuǎn)一初始位置。機械手的上升、下降、左移、右移、夾緊、放松等動作，均由相應的非接觸式位置檢測開關(guān)來控制。如果水聚集到吸盤中，即使時間很短，它也能進入系統(tǒng)，造成上述問題。

　　二次元機械手所有的動作均有氣缸來驅(qū)動，它的伸出與縮回、上升與下降、左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)等動作均由二位五通雙電控換向閥來控制，氣爪的夾緊與放松動作是由二位五通單電控換向閥來控制， 即當電磁閥線圈YA1得電時，氣爪夾緊，YA1失電， 電磁閥復位，氣爪放松; 電磁閥線圈YA4得電時，懸臂氣缸伸出，YA5得電時， 懸臂氣缸縮回; 電磁閥線圈YA2得電，機械手上升，YA3得電，機械手下降; 電磁閥線圈YA6得電，機械手左轉(zhuǎn)，YA7得電，機械手右轉(zhuǎn)回到初始位置。2、組合化：在要求比較高的應用方面，可以通過使用多臺機械手協(xié)調(diào)運作。

沖床機械手的行程選擇

沖床機械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機形狀有關(guān)系。為了簡便，這個距離通常按三軸定義：X、Y和Z軸。請注意并不是所有的注塑機專用機械手制造商都是以這種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習慣。沖壓機械手的組成結(jié)構(gòu)(1)執(zhí)行機構(gòu)包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。

機械手定義為前后行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了取出一只水桶，注塑機專用機械手要伸入模具，并把桶子從模具中取出，就需要足夠的行程。

Z軸

專用機械手定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機上，下降取產(chǎn)品高度所決定的。也就是說，注塑機專用機械手必須足夠的高，以便從注塑機模具內(nèi)能把部件取出，又能從注塑機的安全門上把產(chǎn)品順利橫向移出，能在注塑機外離地面合理的高度上放下部件。

Y軸

沖床機械手定義為橫向來回移動軸，橫向行程的大小依賴于注塑機專用機械手是在注塑機側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這軸行程把產(chǎn)品從注塑機模具內(nèi)取出后，橫向移動到安全門外的區(qū)域。