諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器，

不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、機床、檢測設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

安徽安森傳動設(shè)備有限公司系專業(yè)生產(chǎn)、銷售減速機等傳動設(shè)備的專業(yè)公司。和多家研究機構(gòu)和設(shè)計院合作，打造行業(yè)標(biāo)兵。主要產(chǎn)品有：R系列硬齒面減速機、S系列斜齒輪-蝸桿減速機、K系列螺旋傘齒輪減速機，F(xiàn)系列平行軸硬齒面減速機，B、X系列擺線針輪減速機，H、B系列大功率減速機，P系列行星減速機，GFT滾筒減速機，AS手搖起升減速機，非標(biāo)減速機等多種系列。

工業(yè)機器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速器運動的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴(yán)格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器軸承包含：薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉。

充氣式進(jìn)入減速系統(tǒng)一般由充氣展開柔性結(jié)構(gòu)、氣源及充氣組件、剛性結(jié)構(gòu)、控制與測量裝置、裝置等組成，其中蕞為重要的組成部分即為充氣展開柔性結(jié)構(gòu)。充氣展開柔性結(jié)構(gòu)在發(fā)射時需要折疊包裝，在軌及進(jìn)入過程中充氣展開，并維持所需的氣動減速外形，能夠承受高速下降過程中的氣動加熱。圍繞充氣展開柔型結(jié)構(gòu)，主要的關(guān)鍵技術(shù)有：多場耦合及氣動優(yōu)化設(shè)計，輕質(zhì)柔性耐高溫材料，折疊包裝與充氣展開技術(shù)。

減速機故障預(yù)防及排除方法：

a.密封圈壓蓋采用易拆卸式結(jié)構(gòu)。

b.密封圈采用開口結(jié)構(gòu)。

c.輸入軸軸承處回油孔要適當(dāng)加大。

d.對減速機殼體進(jìn)行時效處理，可防止殼體變形，避免沿合箱面處漏油。目前有3種時效方法，一是自然失效；二是人工時效；三是振動時效。可根據(jù)實際條件進(jìn)行選擇和處理。

e.在減速機底座的合箱面上鑄造出或加工出一條環(huán)形油槽，且有多個回油孔與環(huán)形油槽連通。在減速機工作時，一旦有油滲入合箱面，將會進(jìn)入環(huán)形油槽，再經(jīng)回油孔流入油箱內(nèi)，潤滑油不會沿合箱面漏到減速機殼體外面。