為了使扒臂完成預期的作業(yè)路徑。每個關節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型．并對機械手動力學模型進行分析與評價。為得出合理的結構尺寸以及恰當?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎。扒渣機改變了原來施工的半機械化、間斷出渣裝運并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風險、高成本的狀態(tài)。扒渣機集扒、挖、耙、裝、運、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場地施工保證高產(chǎn)、、低安全風險、低成本；增強市場競爭力；提高產(chǎn)量進度快速占領市場；提前超額完成任務工期等等可見的成效。

扒礦機廣泛應用于工程隧洞挖掘、礦山挖掘工程、水利等工程的施工機械及小斷面引水洞，礦山出渣（礦）， 它主要適用于一些作業(yè)空間狹窄、規(guī)模小的磷礦、金屬、非金屬礦及非爆危險性礦山的碎石土料采集及輸送裝車施工。

扒渣機使用長時間后容易發(fā)生滲漏問題，那么遇到滲漏我們該如何解決呢？首先先要了解滲漏的原因，找到原因后將其解決。

  造成扒渣機滲漏的原因有下面三點：

機器的接頭出現(xiàn)松動現(xiàn)象

密封墊或者是密封圈失效造成滲漏

機器上的焊縫產(chǎn)生滲漏

  解決滲漏原因的方法如下：

要做好接頭的緊固，擰緊接頭

做好對于墊圈或密封墊的更換

對于發(fā)生滲漏的部分進行補焊

皮帶式扒渣機，顧名思義是采用傳統(tǒng)的輸送電機帶動皮帶以輸送渣料的出渣設備。它的優(yōu)點可以概括為兩條：結構簡單：液壓系統(tǒng)僅負責挖掘系統(tǒng)和行走系統(tǒng)，輸送系立運行，結構相對來說比較簡單。價格便宜，維修簡單，只需更換易損件即可。皮帶式扒渣機的缺點主要集中在，扒渣機通常工作在礦山水利隧道這些使用環(huán)境惡劣。因而易損件磨耗大，特別是皮帶和托輥。客戶需常備一些易損件以備用。