3、系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（ 1 克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕 10 個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要針對行動檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進(jìn)行檢查。5、維護(hù)周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行

時數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）

2、工作中

  注意機器人的液壓、氣動、儀表指示、監(jiān)控信號、保險裝置等運行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時，系統(tǒng)處于得電狀態(tài)，松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)處于電機關(guān)狀態(tài)。當(dāng)使能按鈕不需要功能編程或調(diào)試時，機器人不需 要移動時，立即松開使能按鈕，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)時，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進(jìn)入工作區(qū)，控制器的模式開關(guān)選擇手動，方便操作使能設(shè)備斷開電腦或遙控操作，注意機械手各臂的旋轉(zhuǎn)軸，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

1、安川機器人油箱內(nèi)壓力開高

在封閉齒輪減速器中，每對諧波齒輪嚙合摩擦產(chǎn)生熱量，根據(jù)博伊爾的馬略特定律，以及較長的操作時間，減速機器人底盤溫度逐漸升高，而減速常數(shù)內(nèi)的容積的外殼，從而使罐壓力增加，箱體內(nèi)通過潤滑油經(jīng)飛濺，灑在實現(xiàn)減速控制機箱內(nèi)壁。由于油的滲透性比較強，在箱內(nèi)工作壓力下，哪一處密密封不嚴(yán)，哪里的油會漏出來。