噴涂機(jī)器人選型因素

（1）機(jī)器人的工作軌跡范圍。在選擇機(jī)器人時(shí)需保證機(jī)器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。如圖1，為噴漆機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機(jī)器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。（2）機(jī)器人的重復(fù)精度。對(duì)于涂膠機(jī)器人而言，一般重復(fù)精度達(dá)到0.5mm即可。而對(duì)于噴漆機(jī)器人，重復(fù)的精度要求可低一些。在機(jī)器人防爆方面，目前廣泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機(jī)器人手臂上的電機(jī)等電器原件封閉在殼體內(nèi)，工作時(shí)殼體通入高于外界壓力的25pa的阻燃?xì)怏w，以防止工作環(huán)境可燃?xì)怏w的進(jìn)入，而且對(duì)殼體內(nèi)氣壓進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，這使得噴涂機(jī)器人的安全級(jí)別是很高的。

（3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度及加速度。機(jī)器人的較大運(yùn)動(dòng)速度或較大加速度越大，則意味著機(jī)器人在空行程所需的時(shí)間越短，則在一定節(jié)拍內(nèi)機(jī)器人的絕dui施工時(shí)間越長(zhǎng)，可提高機(jī)器人的使用率。所以機(jī)器人的較大運(yùn)動(dòng)速度及加速度也是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運(yùn)動(dòng)速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。此外，由于機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)與其價(jià)格直接相關(guān)，因而根據(jù)工藝要求選擇性價(jià)比比較高的機(jī)器人。自我示教編程：CMA獨(dú)有的Self-Teaching功能，讓編程從此不再困難。

（4）機(jī)器人手臂可承受的較大荷載。對(duì)于不同的噴涂場(chǎng)合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機(jī)器人手臂的較大承載載荷也不同。

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噴涂廢氣主要來自于噴涂和干燥過程，發(fā)生源為噴漆房、晾干室和烘干室。

　　目前國(guó)家針對(duì)VOCs排放量的控制，出臺(tái)了征收揮發(fā)性有機(jī)物排污費(fèi)政策，按斤收費(fèi)。無論企業(yè)排放達(dá)標(biāo)與否，排污費(fèi)都別想逃掉。工業(yè)不能停，所以VOCs勢(shì)必要產(chǎn)生的，直接有效的方式就是：有效捕集釋放的VOCs，并加以治理。

　　那么問題來了，噴漆房和晾干室排出廢氣中的VOCs濃度很低，但是風(fēng)量特別大，污染物的主要成分為芳香烴、醇醚類及酯類有機(jī)物。這種場(chǎng)所產(chǎn)生的VOCs有什么方法可以有效治理？

　　目前，國(guó)外較成熟的方法是：先將低濃度大風(fēng)量氣體濃縮成高濃度小風(fēng)量氣體，采用吸附法對(duì)低濃度常溫噴漆廢氣進(jìn)行吸附，利用高溫氣體脫附，濃縮后的氣體采用RTO和RCO的工藝進(jìn)行處理。在整個(gè)工藝中，濃縮裝置非常重要，根據(jù)廢氣的成分和工況，濃縮裝置可選擇活性炭吸附和沸石轉(zhuǎn)輪吸附。(1)為保證涂料固體含量參數(shù)穩(wěn)定(2)噴涂速度在噴涂軌跡程序編制過程中調(diào)整，一旦確定之后就基本不再變動(dòng)，只有在一些特定的情況下進(jìn)行調(diào)整，如噴涂遮蓋力特別差的色漆而噴槍流量接近上限時(shí)采用調(diào)低速度的方法較為有效。

噴涂控制系統(tǒng)包含了空氣壓力模擬量控制、流量輸出模擬量控制和kai槍信號(hào)控制等。與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用噴涂機(jī)器人大大降低了人工噴涂的勞動(dòng)強(qiáng)度，解決了人為噴涂厚度不均和情緒不穩(wěn)定的問題，涂裝生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運(yùn)行的，工人可能由于生病、家里的原因請(qǐng)假以及個(gè)人的情緒波動(dòng)都會(huì)影響噴涂產(chǎn)品的質(zhì)量，機(jī)器人不知疲倦的工作不僅為企業(yè)節(jié)約了人力成本，而且提高了噴涂的質(zhì)量。為使被涂物的邊斷部位的涂膜完整，一般噴槍運(yùn)行的覆蓋面積應(yīng)大于被涂物的面積。

因?yàn)閲娡繖C(jī)器人會(huì)按照工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機(jī)器人還可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，因?yàn)槿嵝詸C(jī)器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進(jìn)行噴漆。不僅如此，機(jī)器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會(huì)出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。噴漆工只需手持機(jī)器人末端的示教手柄進(jìn)行示范噴涂，機(jī)器人即可記住并復(fù)現(xiàn)噴漆工的噴涂軌跡。

下面的幾個(gè)因素可能引起施工時(shí)涂料固體含量的不穩(wěn)定：

　?、俨煌瓮苛瞎腆w含量的變化。

　　作為原漆控制指標(biāo)的固體含量造成的偏差一般在±2%，這種偏差的影響有時(shí)是很大的。例如一種遮蓋力為11μm的色漆，原漆的固體含量在27%±2%之間，這樣高低極限的偏差在(29～25)/25=16%。如果原來使用29%噴涂的膜厚在12μm，現(xiàn)在25%的只能噴到12/29×25=10.3μm，顯然膜厚不夠了。操作人員無需任何機(jī)器人的使用基礎(chǔ)，通過簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)，即可快速掌握編程技巧。

?、谠岽娣艜r(shí)間過長(zhǎng)導(dǎo)致的偏差。

　　一般涂料的黏度隨著存放時(shí)間的延長(zhǎng)會(huì)上升，而在調(diào)配涂料時(shí)常是以涂料黏度作為控制指標(biāo)的。這就出現(xiàn)了原漆存放前后所調(diào)配的涂料固體含量的變化。比如。一種涂料在存放6個(gè)月后黏度上升了10%(這一幅度是比較正常的，如存放環(huán)境溫度高，黏度上升幅度還要大)，在調(diào)整到同樣的黏度時(shí)需要加入的稀釋劑較6個(gè)月前增加，這就減少了調(diào)配好的涂料的固體含量，其他噴涂因素不變的情況下，涂料膜厚會(huì)降低。影響涂料的轉(zhuǎn)移率的第yi因素是噴涂設(shè)備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋杯對(duì)涂料的轉(zhuǎn)移率有明顯區(qū)別，影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二個(gè)因素是靜電。

　　③不規(guī)范的調(diào)漆操作和存放方式會(huì)導(dǎo)致固體含量減少。