關于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動系、行駛系、轉向系和制動系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動機及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動機的動力，使汽車產生運動，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛車逐漸進入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎。無人駕駛車自動駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號后，進行控制處理來控制目標機構，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉向、線控制動這三個子系統(tǒng)尤其重要。

線控底盤改裝

自動駕駛當中的重要一環(huán)便是線控底盤改裝。

自動駕駛本質上是從人開車轉變到計算機開車的過程。如何讓汽車裝上神經呢？這就要運用到線控底盤改裝。

線控底盤的改裝需要用到CAN總線。它能夠把無人駕駛汽車里的數(shù)據傳輸?shù)礁鱾€子系統(tǒng)控制器，從而讓控制器驅動車輛進行加速、減速和轉向的動作。所以，我們想讓計算機接管一輛車，就必須通過總線的規(guī)則，把正確的指令發(fā)送給相應的控制器，控制器則根據內部的邏輯做出正確的執(zhí)行動作。

但是汽車產業(yè)非常封閉，如果通信協(xié)議沒法解除，通常就要自己去替換一套控制器模塊了。因此，底盤線控的改裝實質上就是對底盤中的電機控制模塊、轉向助力模塊、線控制動模塊進行再造的過程。

阿克曼

云樂是一款為行業(yè)應用設計的戶外通用型底盤，它的設計周密考慮了各種應用環(huán)境，使其成為一個開放式的控制平臺。底盤采用了多方位的安裝支架提供豐富的外部設備支持；多傳感器融合可實現(xiàn)精度車輛控制。

它能通過加裝不同的上部組件和導航系統(tǒng)用于自動駕駛教學、室內外巡檢、物流運輸配送、以及各種新的需要移動底盤的應用探索中，提供有的選擇方案。

采用阿克曼轉向系統(tǒng)，保證車輛運行速度快，負載能力強，架構穩(wěn)固，在保證載重的同時又保證了速度，能夠提供很好移動效率，保證物流運輸?shù)挠行Чぷ鳌?

線控底盤制動系統(tǒng)

針對汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設計制造了線控制動、線控轉向系統(tǒng)樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設計了基于主動前輪轉角調節(jié)和主動制動力調節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結果表明,本文所設計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。