如果固定外殼轉動直齒輪,則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行

如果固定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。這個轉動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側成為輸出側。

RV減速機的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩、承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規(guī)?；a的重要制約則在于加工設備和加工工藝。

減速機的3種勵磁方式介紹

減速機的運行需要勵磁裝置來向發(fā)電機提供定子電源，為發(fā)電機等設備提供工作磁場，在這里勵磁方式也有很多，我們具體來看一下：

　　1、并勵：勵磁繞組與減速機的電樞繞組相并聯，電機本身發(fā)出來的端電壓為勵磁繞組供電。

　　2、串勵：勵磁繞組與電樞繞組串聯后，再接于直流電源，其勵磁電流為電樞電流。

　　3、復勵：有并勵和串勵兩個勵磁繞組，若串勵繞組產生的磁通勢與并勵繞組產生的磁通勢方向相同，則稱為積復勵；若兩個磁通勢方向相反，則稱為差復勵。

　　以上主要介紹了減速機的3種勵磁方式，在使用中我們要根據實際情況選擇合適的方式，另外平時要注意定期對設備進行保養(yǎng)清洗，以保證正常工作。

故諧波齒輪減速機主要優(yōu)點

減速機主要優(yōu)點

　　(1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

　　(2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。

　　(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。

　　(4)傳動、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現象，運動平穩(wěn)。

　　(5)結構簡單、零件數少、安裝方便。三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。

　　(6)體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

　　(7)可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現有其他傳動無法比擬的。