噴涂車間控制主板主程序的主程序通過調(diào)用每個模塊中的子程序來協(xié)調(diào)各個模塊，并且這些子程序的執(zhí)行由相應的標志同步。噴涂車間噴涂流水線的結構包含懸掛運送體系、噴淋水洗體系、加熱烘干體系、噴涂操控系統(tǒng)、粉料回收體系[}26}?？刂浦靼宓臓顟B(tài)由兩個標志信號量決定：由面板發(fā)送的開始-停止信號uSprayState和檢測到的觸發(fā)信號Trigger.。只有當兩個信號都有效時，控制器才能輸出。當輸出停止時，直接將DAC輸出設置為0，保留前一次計算的DAC輸出的控制值的值。當開始下一次啟動操作（非斷電啟動、按鈕啟動或觸發(fā)開關）時，只要設置值不變，輸出值仍然可以使用。

噴涂車間按鍵顯示模塊編程靜電噴涂控制器操作面板由8個LED燈、1個數(shù)碼管、2個數(shù)碼管、4個數(shù)碼管和12個按鍵組成。采用兩個9位LED數(shù)碼管和16鍵鍵盤接口芯片BC7277，通過SPI與單片機進行通信。然后調(diào)用Rs422Tx_WritetoDma()發(fā)送函數(shù)，該函數(shù)將發(fā)送需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包。BC727 7提供了豐富的操作寄存器。將數(shù)據(jù)寫入寄存器可以直接顯示相應的數(shù)據(jù)。寫段尋址寄存器可以單獨地控制任何段。同時，它還支持直接寫入顯示寄存器。它可以顯示一些特殊字符，閃爍位控制，閃爍速度控制等。各種控制方式。噴涂車間操作面板的MCU通過SPI2與BC727 7通信。通信速率為64 kbps。根據(jù)上表中BC7277的數(shù)據(jù)格式，SPI2的數(shù)據(jù)格式為16位，噴涂車間配置了全雙工主機模式。時鐘引腳和MOSI輸出引腳被配置為多路復用開放泄漏輸出，并且密鑰被配置為在上邊緣和下邊緣觸發(fā)中斷模式以中斷密鑰服務。讀取子例程中的鍵值。(1)當按鍵按下時，BC7277的KEY管腳跳動，而單片機的GPIOA11作為外部中斷上下邊緣的觸發(fā)模式，因此當按鍵按下時，進入外部中斷服務子程序。噴涂車間每個中斷通過在中斷服務程序中發(fā)送偽指令DUMMY_CMD=OxFF來讀取密鑰映射值并按uKeyChanged自添加表示上的密鑰而發(fā)生。圖5-8是關鍵值閱讀程序流程圖。操作面板有12個鍵，每個鍵具有鍵映射值。當按下鍵時，它讀取鍵映射值（當沒有按下鍵時，OxFFFF是默認值），然后根據(jù)鍵映射值確定要執(zhí)行什么操作。

噴涂車間通信模塊程序設計操作面板通過USART1與控制主板通信。在設計步進電機控制子程序時，根據(jù)噴涂車間控制算法模塊計算出的控制量確定步進電機控制芯片配置端口的電平，以控制電機的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)和停止進入休眠模式。為了提高數(shù)據(jù)傳輸效率和CPU利用率，將USART1作為控制主板由DMA收發(fā)。區(qū)別在于操作面板中只有一種類型的數(shù)據(jù)，由鍵觸發(fā)。因此，有效的數(shù)據(jù)標志USEDATAFAFACK只需要三位。保留一個字節(jié)的高五位和八位USENDATAFFACH。默認值為0。低三位2是開始-停止模塊數(shù)據(jù)包標志，位1是瀏覽參數(shù)模塊數(shù)據(jù)包標志，和bi。T0是配置參數(shù)模塊的數(shù)據(jù)包標志。靜電噴涂控制器操作面板的主要程序分為按鍵處理、通信和顯示三部分。操作面板的控制任務由主程序while循環(huán)完成。

鍵盤處理：首先確定噴涂車間是否存在按鍵（按鈕計數(shù)標記uKeyChanged大于0），然后在執(zhí)行按鍵讀取和按鍵處理子程序之前按下按鍵。要能夠依照傳輸過來的工件的形狀、大小、方位以及傳輸速度來靜確操控噴槍的啟停。按下鍵，讀取鍵值，uKeyChanged減小，然后根據(jù)不同的狀態(tài)執(zhí)行相應的鍵處理子例程。通信：首先，執(zhí)行通信模塊中設計的接收和處理函數(shù)Rs422Rx_Handle()。然后調(diào)用Rs422Tx_WritetoDma()發(fā)送函數(shù)，該函數(shù)將發(fā)送需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包。噴涂車間根據(jù)不同的運行狀態(tài)，將發(fā)送不同的數(shù)據(jù)包。在自檢狀態(tài)中，需要執(zhí)行通電呼叫，并且需要讀出上一次斷電之前使用的參數(shù)，因此需要發(fā)送﹨﹨parameter call﹨﹨命令包。

本文設計的靜電噴涂控制器采用Pt控制算法，雖然可以實現(xiàn)更好的參數(shù)控制，但是噴涂操作仍然需要人工經(jīng)驗來配置參數(shù)，對人的依賴性程度仍然很高。根據(jù)數(shù)據(jù)流的要求，設計了通信程序，以滿足控制器內(nèi)外的通信要求。在控制算法中加入自學習控制策略，實現(xiàn)噴霧參數(shù)的優(yōu)化。噴涂車間整個系統(tǒng)的實現(xiàn)尚未完成。在PLC控制系統(tǒng)的實現(xiàn)中，采用光幕測量傳感器檢測工件的傳輸速度、尺寸和高度，并設計了上位機的軟件。噴涂車間對于整個生產(chǎn)線，系統(tǒng)設計可以擴展到傳動鏈控制、干燥室固化區(qū)溫度控制等多個方面。

靜電法稱為真空靜電噴涂。在自檢狀態(tài)中，需要執(zhí)行通電呼叫，并且需要讀出上一次斷電之前使用的參數(shù)，因此需要發(fā)送﹨﹨parametercall﹨﹨命令包。過去，靜電噴涂技術還不夠完善，技術相對落后。但現(xiàn)在我們研制的靜電噴涂在真空環(huán)境下能很好地實現(xiàn)凹凸面噴涂。噴涂車間由于在充滿凹坑的設備上噴涂不均勻、設備表面灰塵過多、噴涂過程中涂料使用過多，具有非常廣闊的應用前景。在總結真空靜電噴涂技術的基礎上，對真空靜電噴涂技術的改進提出了建議，并對涂層數(shù)據(jù)的改進提出了建議。

在粉末噴涂設備中，用于驅(qū)動噴槍運動的升降機通常通過電機的正反轉(zhuǎn)動來控制噴槍的上下運動。加熱烘干體系堅持烘干室溫度恒定，確保噴涂前水洗的水分烘干，確保噴涂后高溫固化的溫度安穩(wěn)。噴涂車間抖動嚴重，噴槍不均勻，粉體浪費嚴重。為了解決這一問題，在鏈傳動裝置上設置了升降滑塊反轉(zhuǎn)連接機構，并增加了新的部件以平衡升降機構的重力，有效地減輕了電機的負荷。此外，電梯底座還設有調(diào)節(jié)機構，可調(diào)節(jié)電梯與工件的相對位置。在此基礎上進一步改進，增加了噴涂車間噴槍的數(shù)量，噴槍與活動管相連，活動管可以伸展在固定塊上，使噴槍的噴距更加可調(diào)。

目前，國內(nèi)外已經(jīng)生產(chǎn)了大量的智能機器人噴涂設備。從左到右的底線分別是開始（l}oyll）、停止（l}oy7）、預置（key0）、增加（keyl）、減少（key2）、確認（key3）o。然而，這些設備大多需要人工輔助，不能完成更復雜的操作。噴涂車間包括五軸機器人、工作臺、快速接頭、噴涂裝置和控制系統(tǒng)。自動噴槍通過快速接頭與五軸機器人的一級頭部連接。噴涂裝置和五軸機器人分別與控制系統(tǒng)電連接?？蓪崿F(xiàn)智能化操作，節(jié)省人工成本，保持產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定一致。噴涂車間包括基本串聯(lián)運動單元和末端并聯(lián)噴涂操作單元2兩部分?；敬?lián)運動單元具有三個轉(zhuǎn)動自由度和一個移動自由度，末端平行噴涂操作單元具有兩個移動自由度。該裝置易于制造，易于控制，易于實現(xiàn)模塊化。該噴涂機器人具有柔性大、柔性高、自動化程度高等特點，能夠有效地滿足噴涂生產(chǎn)線的要求。