KUKA機(jī)器人使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使用中有可能會(huì)出現(xiàn)死機(jī)的情況，如果處理不當(dāng)，容易造成機(jī)器人基準(zhǔn)零點(diǎn)失效，長(zhǎng)時(shí)間的影響生產(chǎn)。

長(zhǎng)時(shí)間以來，我們一直稱此故障為零點(diǎn)丟失，這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機(jī)器人零點(diǎn)參數(shù)不會(huì)丟失，它是記錄在一個(gè)EEPROM（電可擦寫只讀存儲(chǔ)器）中的，不會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間斷電、電池電力不足等原因而丟失。

正確的解釋應(yīng)為零點(diǎn)失效。機(jī)器人開機(jī)或工作時(shí)，會(huì)時(shí)刻檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯(cuò)誤，機(jī)器人為了保障設(shè)備安全，會(huì)停止一切任務(wù)，強(qiáng)制零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正。

工業(yè)機(jī)器人組成

①機(jī)器人本體

②機(jī)器人控制器

③示教盒

④機(jī)器線纜（連接機(jī)器人與機(jī)器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計(jì)算機(jī)/RS-232C電纜

?用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設(shè)備聯(lián)動(dòng)的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機(jī)器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動(dòng)作機(jī)構(gòu)分類

現(xiàn)今的機(jī)器人非常復(fù)雜，很難做簡(jiǎn)單的分類。

因此，對(duì)于產(chǎn)品型號(hào)系列等的分類，經(jīng)常采用“（b）按動(dòng)作機(jī)構(gòu)分類”。    

例如，“垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”、“水平關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機(jī)器人，有時(shí)也會(huì)根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域形成系列。

例如，采用“碼堆機(jī)器人系列”、“潔凈機(jī)器人系列”等名稱。

機(jī)器人的循環(huán)

簡(jiǎn)單的觀察和聆聽是保持機(jī)器人良好運(yùn)行的主要要點(diǎn)之一，它可以揭示很多關(guān)于機(jī)器人整體運(yùn)行的信息。機(jī)器人通過特定的動(dòng)作來工作，所以聽到任何異常的聲音，如嚎叫、吱吱聲等，都表明軸承沒有正常轉(zhuǎn)動(dòng)，或者其他部件卡住了。

機(jī)器人連桿部分通過電力電纜和真空軟管沿著導(dǎo)軌移動(dòng)，發(fā)出正常的咔噠聲，但聲音平穩(wěn)平穩(wěn)。檢查任何可觀察到的軸承，確保它們旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)。簡(jiǎn)單地檢查和傾聽一些磨損或調(diào)整的跡象，就能極大地幫助機(jī)器人保持的工作狀態(tài)。

故障現(xiàn)象及原因分析

機(jī)器人運(yùn)行中，提示“驅(qū)動(dòng)模塊**奇偶錯(cuò)誤”，原因?yàn)樵谧x驅(qū)動(dòng)模塊寄存器時(shí)，連續(xù)出現(xiàn)五次以上的奇偶錯(cuò)誤，信號(hào)斜坡停止。

二、應(yīng)急措施

驅(qū)動(dòng)模塊接口受太嚴(yán)重或者驅(qū)動(dòng)模塊被損壞，請(qǐng)檢查導(dǎo)線、檢查屏蔽線或者更換驅(qū)動(dòng)模塊

KUKA庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊賦值運(yùn)算出現(xiàn)故障怎么辦

簡(jiǎn)介一、故障現(xiàn)象及原因分析 在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯(cuò)誤的通道。 二、應(yīng)急措施 修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至參數(shù)。