焊接機器人運動控制系統(tǒng)

焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件一般包括：

控制計算機?？刂葡到y(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；

示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機交互操作。

示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；

操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；

硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；

數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。

傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設(shè)置力覺、觸覺和視覺傳感器。

軸控制器。完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。

輔助設(shè)備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設(shè)備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統(tǒng)等。

焊接工裝介紹

焊接工裝對項目整體進度起到了重要的作用，工裝設(shè)計是一門學科，需要經(jīng)驗的積累，機械、電氣知識的積累以及對產(chǎn)品的深度認識，在此不過多進行闡述，只是提供一種思路，應(yīng)對焊接工裝的設(shè)計。

一般來說，機器人適合標準、重復性低的產(chǎn)品，從而進行大規(guī)模制造，所以對焊接工裝的一致性（意義等同于機器人重復定位精度的一致性），夾持順序、定位精度、剛度以及同機器人配合的位置要求，都是設(shè)計焊接工裝的關(guān)鍵因素，既要保證焊接產(chǎn)品在工裝定位位置的準確性，也要保證可以控制焊接完成后的焊接應(yīng)力變形，需要有適合的剛度。大部分焊接工裝的定位選用氣動結(jié)構(gòu)，液壓、電動或手動作為支撐氣動結(jié)構(gòu)來使用，同時隨著技術(shù)進步，可以考慮使用磁力固定來進行，但是僅針對無磁偏吹的特殊工裝，在此需要根據(jù)實際情況來選擇。同時為了提高產(chǎn)品散熱和剛度，常用紫銅和合金材料來制作特殊的襯墊。

焊接技術(shù)的廣泛使用

焊接技術(shù)廣泛應(yīng)用于機械設(shè)備生產(chǎn)中，普通焊接技術(shù)是用高電流使焊材融化，把相互分離的金屬材料融為一體，但是普通的焊接技術(shù)由于在空氣下進行，焊材容易被空氣 中的氧氣氧化，焊接產(chǎn)品耐壓等性能差。

亞弧焊焊接技術(shù)是在普通電弧焊的原理的基礎(chǔ)上， 利用亞氣或氮氣對金屬焊材的保護，通過高電流使焊材在被焊基材上融化成液態(tài)形成溶 池，使被焊金屬之間達到冶金結(jié)合的一種焊接技術(shù)，由于在高溫熔融焊中不斷送入亞氣或 氮氣等保護氣體，使被焊金屬不能和空氣中氧氣接觸，從而可防止被焊金屬被氧化下，但是 這種隔離是靠氣流保護，不能使氧氣和被焊金屬完全隔離，在焊接銅、鎳、不銹鋼等易氧化 的金屬時就容易產(chǎn)生氧化現(xiàn)象，并且目前的亞弧焊工藝參數(shù)沒有統(tǒng)一標準，不能成批焊接， 焊接效率較低，焊接成品合格率較低，不能滿足高要求的標準。