RV減速機(jī)為什么對(duì)機(jī)器人來說這么重要?

RV減速機(jī)為什么對(duì)機(jī)器人來說這么重要？

RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，是機(jī)器人的重要組成部分，也是機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷齒殼等組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比高，振動(dòng)小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括和第二部分

部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動(dòng)。

第二部分是差動(dòng)齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內(nèi)側(cè)還有一個(gè)以上的銷齒。

如果殼體固定轉(zhuǎn)動(dòng)正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當(dāng)軸固定時(shí)，殼側(cè)成為輸出端

RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于需要保證傳動(dòng)扭矩大，對(duì)過載有較大的影響，保證了預(yù)期的使用壽命，從而確定了定位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使零件加工精度要求高，加工難度大。

機(jī)器人的關(guān)節(jié)與第四關(guān)節(jié)均采用RV減速器，重量輕的機(jī)器人可以使用第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)的減速器。重載機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)均需要使用RV減速器，每個(gè)機(jī)器人均采用4.5 RV減速器。

工業(yè)機(jī)器人的電源通常是交流伺服電機(jī)，因?yàn)槊}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么還需要減速器？定位精度和精度重復(fù)定位

因此，為了提高和保證工業(yè)機(jī)器人的精度，對(duì)工業(yè)機(jī)器人中的RV減速器或減速器的其它功能進(jìn)行了分析，在負(fù)載較大的情況下，傳遞更多的扭矩，提高此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行時(shí)易發(fā)生熱、低頻振動(dòng)，從而保證了伺服電機(jī)的精度和可靠性。

減速機(jī)磨合期的注意事項(xiàng)

1、磨損速度快

　　由于新減速機(jī)零部件加工、裝配和調(diào)試等因素的影響，配合面接觸面積較小，而許用的扭距較大。在運(yùn)行過程中，零件表面的凹凸部分相互嵌合摩擦，磨落下來的金屬碎屑，又作為磨料，繼續(xù)參與摩擦，更加速了零件配合表面的磨損。因此，磨合期內(nèi)容易造成零部件的磨損，磨損速度過快。這時(shí)如果超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，則可能導(dǎo)致零部件的損壞，產(chǎn)生早期故障。

　　2、潤(rùn)滑不良

　　由于減速機(jī)新裝配的零部件的配合間隙較小，并且由于裝配等原因，潤(rùn)滑油（脂）不易在摩擦表面形成均勻的油膜，以阻止磨損。從而降低潤(rùn)滑效能，造成機(jī)件的早期異常磨損。嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成摩擦表面劃傷或咬合現(xiàn)象，導(dǎo)致故障的發(fā)生。

減速機(jī)在使用時(shí)有什么優(yōu)勢(shì)

1、運(yùn)轉(zhuǎn)順暢、低噪音。

　　2、小齒輪及齒條采螺旋系配合，并經(jīng)硬化處理和研磨。

　　3、易安裝、省空間及重量。

　　4、小齒輪與減速機(jī)中空軸以高強(qiáng)韌聯(lián)軸器相聯(lián)結(jié)。

　　5、可承受大負(fù)荷的軸向/徑向推力。

　　6、減速機(jī)輸出軸裝有一組強(qiáng)度高的滾錐軸承。

　　7、小齒輪與齒條可調(diào)整至合適精度。

　　8、透過偏心的聯(lián)接板，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，小齒輪位置易調(diào)整。

　　9、高起動(dòng)性及加速時(shí)間短

　　10、優(yōu)良的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以獲得低慣性矩。