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柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個i具代表性的方程。機械臂是一個復雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。 另外比較常用的還有變分原理, 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統(tǒng)動力學方程的求解關系密切。

對柔性機械臂的控制一般有：

變結構控制。根據(jù)點膠用的膠水來分：熒光粉點膠機、UV膠點膠機、AB膠點膠機、快干膠點膠機、i密封膠點膠機、硅膠點膠機、錫膏點膠機、瞬間膠點膠機、水晶膠點膠機、橡膠點膠機、環(huán)氧膠點膠機、熱熔膠點膠機、黃膠點膠機等。變結構控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng), 其中滑?？刂剖瞧毡榈淖兘Y構控制。 其特點;在切換面上, 具有所謂的滑動方式, 在滑動方式中系統(tǒng)對參數(shù)變化和擾動保持不敏感, 同時, 它的軌跡位于切換面上, 滑動現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù), 具有穩(wěn)定的性質(zhì)。 變結構控制器的設計, 不需要機械臂精i確的動態(tài)模型, 模型參數(shù)的邊界就足以構造一個控制器。

與剛性機械臂相比較, 柔性機械臂具有結構輕、載重/ 自重比高等特性, 因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率, 其響應快速而準確, 有著很多潛在的優(yōu)點, 在工業(yè)、等應用領域中占有十分重要的地位. 隨著宇航業(yè)及機器人業(yè)的飛速發(fā)展, 越來越多地采用由若干個柔性構件組成的多柔體系統(tǒng).。自動點膠機安裝時需要注意的地方首先是安全問題，我們在安裝的時候，首先要安裝一條地線，自動點膠機在工作的時候，會還有很高的電壓存在。傳統(tǒng)的多剛體動力學的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動力分析及控制的要求. 柔性機械臂作為簡單的非平凡多柔體系統(tǒng), 被廣泛地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。

點膠設備點膠機購買前企業(yè)需弄懂的幾件事情

1.描繪合理，與客戶商品的合作；

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